vrijdag, 24. juni 2011 - 9:37 Update: 08-07-2014 0:58

TU Delft ontwikkelt goedkope, voorzichtige robothand

Delft

Onderzoeker Gert Kragten ontwikkelde een relatief goedkope robothand die een groot aantal verschillende voorwerpen kan pakken en vasthouden, ook als die voorwerpen delicaat zijn. Kragten promoveert op dinsdag 28 juni op dit onderwerp aan de TU Delft.

Er is een toenemende behoefte aan robothanden als vervanging van mensen in gevaarlijke, arbeidsintensieve of eentonige werkzaamheden. De huidige robothanden kunnen deze behoefte niet vervullen, want ze zijn duur, moeilijk aan te sturen en kwetsbaar door de vele motoren en sensoren. Het doel van promovendus Gert Kragten was daarom om eenvoudige handen te ontwikkelen die een grote variëteit aan voorwerpen kunnen pakken en vasthouden. En dat is gelukt.

Voorzichtig grijpen is eigenlijk een kwestie van een goed mechanisch ontwerp van de robothand, waarbij de kracht van een motor op mechanische wijze over de vingerkootjes wordt verdeeld. Het spier-pezenstelsel van de menselijke hand dient hierbij als inspiratie.
Kragten ontwikkelde een robothand die delicate producten met variabele vormen kan beetpakken. Dit lukte dankzij de onderactuatie technologie, waar de TU Delft al jaren onderzoek naar doet, onder andere voor handprothesen.

Deze technologie houdt in dat er meer afzonderlijke bewegende kootjes en vingers zijn dan motoren. Daardoor kan de rotatie van alle kootjes niet individueel worden aangestuurd - maar dat blijkt ook helemaal niet nodig. Een juiste verdeling van de kracht van de motor over de kootjes is voldoende om de vingers afzonderlijk om allerlei productvormen heen te laten vouwen, totdat alle kootjes contact maken.
De totale contactkracht is direct gerelateerd aan de gekozen motorkracht. Hierdoor zijn de robotgrijpers niet alleen voorzichtig, maar kunnen ze ook zonder problemen omgaan met verschillende soorten producten.
Categorie:
Tag(s):