Volgens de krant was hij al lange tijd ziek en verbleef hij de laatste jaren in een privé-verzorgingshuis. Titulaer was tussen 1969 en 1990 veel op televisie te zien. Hij begon zijn televisiecarrière als presentator en commentator van historische gebeurtenissen als de maanlanding in 1969 en de lancering van de Spaceshuttle Columbia in 1981. Voor de TROS had hij in de jaren 80 zijn populaire wetenschapprogramma Wondere Wereld. Titulaer was 73 jaar.
